Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

DSpace/Manakin Repository

Show simple item record

dc.contributor.author Carrera Viñas, Arnau
dc.contributor.other Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors
dc.date.issued 2009-04
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10256.1/1172
dc.description.abstract En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn
dc.format.mimetype video/x-msvideo
dc.language.iso cat
dc.relation.ispartofseries Enginyeria Tècnica. Informàtica de Sistemes (ETIS)
dc.relation.uri http://hdl.handle.net/10256/1614
dc.rights Aquest document està subjecte a una llicència Creative Commons: Reconeixement - No comercial - Sense obra derivada (by-nc-nd)
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/deed.ca
dc.subject Distàncies -- Mesurament
dc.subject Robots -- Programació
dc.subject Robots mòbils
dc.subject Distances -- Measurament
dc.subject Mobile robots
dc.subject Robots -- Programming
dc.title Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck
dc.type info:eu-repo/semantics/simulation


Files in this item

The following license files are associated with this item:

Show simple item record

Related Items

Search DUGiMedia


Browse

My Account

Statistics

You can copy this text:

This file is restricted

The file you are attempting to access is a restricted file and requires credentials to view. Please login below to access the file.

  1. We will contact you via the email address you have provided us.